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경북 상주 출신으로 1963년 서울지법 판사에 임용된 그는 1971년 법복을 벗고 변호사의 길로 뛰어들었다. 이후 10·26 사건, 부천경찰서 성고문 사건, 김근태 고문 사건, 미문화원점거 농성사건 등 굵직한 시국사건을 맡으며 부당한 공권력과 인권 침해에 맞섰다.
이돈명, 홍성우, 황인철 변호사와 함께 ‘인권 변호사 4인방’으로 불리기도 했다.
그는 1988년 동료 변호사들과 함께 민주사회를 위한 변호사모임(민변)을 만들고 초대 대표간사를 지냈다. 1994년엔 인권변호사로서는 최초로 국민훈장 모란상을 수상했다.
2003년엔 사법개혁위원회 위원장에 임명돼 법학전문대학원 도입, 국선변호 범위 확대, 국민참여재판 도입 등 법조개혁의 밑그림을 그렸다. 2005∼2008년엔 언론중재위원회 위원장을 지냈다.
부인 함옥경씨와 사이에 용석(법무법인 천우 변호사)·용욱(영국 런던 닛산자동차)·혜진(미국 조지아주 순례자의신학대학 교수)씨를 뒀다.
장례는 민변장으로 치러지며 추모의 밤 행사는 20일 오후 7시 30분에 열릴 예정이다.
빈소는 삼성서울병원 장례식장 19호다. 발인은 21일 오전 6시며 장지는 경북 상주에 마련됐다.
